Повышение точности локализации беспилотной техники на основе электронной карты местности

№2 (2022)

Крюков Ю.А., Теряев Л.Н., Бобиков С.А.

УДК 004.9+681.5
https://doi.org/10.47148/1609-364X-2022-2-25-33

АннотацияОб авторахСписок литературы
В статье рассматривается реализация алгоритма повышения точности локализации беспилотной техники на основе применения операционной системы для роботизированных устройств ROS. В рамках исследования поставлена задача определения точного положения объекта (роботизированного транспортного средства), которое без применения специальных средств отображалось неточно при использовании GPS. Поставленная в исследовании задача решалась при помощи ROS путем создания трехмерной карты местности и уточнению данных с GPS при помощи алгоритма.
Крюков Юрий Алексеевич
Kандидат технических наук, доцент
Проректор по научной и инновационной деятельности Государственного университета «Дубна»
141982 Дубна, Московская обл., ул. Университетская, 19
е-mail: kua@uni-dubna.ru

Теряев Лев Николаевич
Аспирант, директор Центра открытых образовательных технологий Государственного университета «Дубна»
141982 Дубна, Московская обл., ул. Университетская, 19
е-mail: ttrchik228@gmail.com

Бобиков Станислав Алексеевич
Магистр, специалист по учебно методической работе Центра открытых образовательных технологий Государственного университета «Дубна»
141982 Дубна, Московская обл., ул. Университетская, 19
е-mail: stack@uni-dubna.ru

  1. Гурылев В. Intel RealSense Tracking Camera T265: совсем другой RealSense [Электронный ресурс] // Habr. – 21.02.2019. – Режим доступа: https://habr.com/ru/company/intel/blog/440826/ (дата обращения: 01.08.2021).
  2. Титов А. ROS. Стек навигации [Электронный ресурс] // Habr. – 03.05.2017. — Режим доступа: https://habr.com/ru/post/327888/ (дата обращения: 01.08.2021).
  3. 3D-камера Intel® RealSense™ D435i. Спецификации продукции [Электронный ресурс] / Intel. – 2018. – Режим доступа: https://ark.intel.com/content/www/ru/ru/ark/products/190004/intel-realsense-depth-camera-d435i.html (дата обращения: 01.08.2021).
  4. ROS navigation stack. Package Summary [Электронный ресурс] // ROS wiki / Open Robotics. – 14.09.2020. – Режим доступа: http://wiki.ros.org/navigation (дата обращения: 01.08.2021).
  5. ROS tutorials [Электронный ресурс] // ROS wiki / Open Robotics. – 03.06.2021. – Режим доступа: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials (дата обращения: 01.08.2021).

Ключевые слова: операционная система робота, камера глубины, 3D карта, точность позиционирования

Раздел: Применение ГИС-технологий

Статья полностью — стр. 25-33 №2 (2022)Скачать